Czwarta generacja BMW serii 5 nosi oznaczenie E39. Produkcja modelu rozpoczęła się latem 1995 roku. W 2003 roku wraz z zakończeniem produkcji E39 światło dzienne ujrzał następca czyli model E60. Wiosną 1997 roku rozpoczęto produkcję wersji kombi modelu E39, co skutkowało zakończeniem produkcji poprzedniej wersji serii 5 E34. W 2000 roku przeprowadzono drobny lifting modelu mający na celu odmłodzenie auta. Obejmował on takie detale jak lampy przednie (zamiast pomarańczowego kierunkowskazu wykorzystano mały okrągły kierunkowskaz o białym szkle i pomarańczowej barwie oraz soczewkowe reflektory z ringami typu „Angel Eyes”), lampy tylne, listwy boczne,halogeny przednie (okrągłe zamiast owalnych) i drobne zmiany w kształcie przedniego zderzaka. Wersja E39 było oferowana w dwóch wersjach nadwoziowych: sedan z bagażnikiem o pojemności 460 l i półką na narzędzia umieszczoną w klapie bagażnika oraz wersja kombi (Touring),która oferowała 410 litrów pojemności bagażnika (1525 l przy złożonej kanapie tylnej). Bagażnik wersji Touring nie był zbyt duży, ale oferował regularne kształty przestrzeni bagażowej oraz często oferowany był z osobno otwieraną tylną szybą oraz z wysuwaną podłogą.

W 1998 roku BMW przy współpracy z „M GmbH” postanowiło wprowadzić wersję specjalną oznaczoną jako M5. Wersja oferowana była tylko jako sedan. Istniała również wersja Touring w jednym prototypowym egzemplarzu – miała być odpowiedzią BMW na Audi S6 Avant i Mercedesa-Benza W210 E55 AMG T. Model M5 wyróżniał się od wersji „cywilnej” zmienionymi detalami. Przedni zderzak posiadał wielki wlot powietrza, tylny zderzak natomiast miejsce na sportowy układ wydechowy i delikatny dyfuzor. W oczy rzucały się również duże chromowane 18-calowe koła z aluminiowymi felgami, kryjącymi za sobą duże hamulce. Największą zaletą wersji M5 jest silnik. Miał on pojemność 4,9l i osiągał moc 400 KM i moment obrotowy wynoszący równo 500 Nm. Wyniki te przekładały się na osiągi: przyśpieszenie do 100 km/h wynosiło 5,3 s a wskazówka prędkościomierza zatrzymywała się przy 250 km/h (prędkość ograniczona elektronicznie – po zdjęciu ogranicznika auto mogło rozwijać prędkości rzędu 300 km/h).